# SkyNet **Repository Path**: jaydomchen/sky-net ## Basic Information - **Project Name**: SkyNet - **Description**: sky-net 是面向山林防火场景的无人机管控平台，需求涵盖"感知层 → 通信层 → 数据层 → 平台服务层 → 应用层 → 展现层"6 层架构与 7 大业务模块（设备 / 告警 / 飞行任务 / 灭火派发 / GIS 一张图 / 视频中心 / 系统管理）。 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 1 - **Forks**: 1 - **Created**: 2026-07-14 - **Last Updated**: 2026-09-16 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # sky-net · 森林防火无人机管控平台 > **全自主无人机森林防火应急系统的控制软件与低空管控平台** > Vue3 + Go 重写，6 容器 Docker 一键部署，内网私有化，等保 2.0 三级 --- ## 一、项目简介 **sky-net** 是面向山林防火场景的无人机管控平台，需求涵盖"感知层 → 通信层 → 数据层 → 平台服务层 → 应用层 → 展现层"6 层架构与 7 大业务模块（设备 / 告警 / 飞行任务 / 灭火派发 / GIS 一张图 / 视频中心 / 系统管理）。 参考项目 `NexusHive-v2`（PHP/ThinkPHP/BuildAdmin 派生的 DJI 无人机云平台）：复用其前端基建、RBAC 模型、CRUD 范式、表结构、部署编排；后端从 PHP 重写为 Go（Gin + GORM）。表前缀 `nz_`。 **已通过 10 轮迭代端到端验证**（smoke-test 25 阶段全绿）： | 轮次 | 主题 | 关键交付 | |---|---|---| | 1 | 架构骨架 + 通用后台 | 5 容器一键起 / 登录 / RBAC / 泛型 CRUD / MQTT-WS 桥接 / 双 Token 刷新 | | 2 | 核心业务 CRUD 闭环 | 设备 / 航线 / 飞行任务 / 告警 + 自定义 action + MQTT OSD 落库 | | 3 | 灭火闭环最小骨架 | 派发 → `flighttask_prepare/execute` 下行 → `services_reply` → `progress` → 状态机 `sent→flying→done` | | 4 | GIS 一张图 + WebSocket 实时推送 | leaflet marker + 8 处 broadcast + smoke 阶段 10 | | 5 | 多级联动权限 | GB/T 2260 行政区划数据隔离（省→市→县）+ smoke 阶段 11 + 区域管理页 | | 6 | 灭火闭环完善 | 投弹下行 + 换弹换电 + undo 回滚 + 断点续飞 + smoke 阶段 12-15 | | 7 | 视频双推流 + GCJ02 坐标系 | ZLMediaKit 容器化（GB28181+RTSP）+ WGS84↔GCJ02↔BD09 批量转换 + tileUrl 切 _w/_c/_b 底图 + smoke 阶段 16-18 | | 8 | AI 烟火识别 + 等保 2.0 三级 | AI events 解析 + 模型/复核/样本/统计/配置 5 表 + AES-256-GCM 加密 + 审计哈希链 + HTTPS + MQTT TLS + smoke 阶段 19-22 | | 9 | 视频中心深化 | 录像（手动+告警联动）+ PTZ 双轨（DJI MQTT / GB28181 SIP XML）+ GB28181 点播/回放 + smoke 阶段 23-24 | | 10 | 灭火指挥增强 | 高空喊话（手动+航点自动+告警联动）+ 15km 影响范围标绘 + 火势蔓延椭圆预测（30/60/120min）+ smoke 阶段 25 | ## 二、核心功能 ### 业务模块 - **设备管理**：飞行器 / 负载 / 遥控 / 机场 4 类设备 CRUD + 实时状态（OSD 落库）+ 在线/离线 - **告警管理**：火点 / 烟情告警入库 + 状态流转（待处理 → 已确认 → 已关闭）+ 实时广播 - **航线管理**：KMZ 航线 CRUD + 航点 / 投弹航点配置 - **飞行任务**：手动 / 派发生成 2 类任务 + 状态机（sent/in_progress/ok/failed/paused/canceled）+ **断点续飞**（电量低自动回充后 resume） - **灭火派发**：半自动派发（admin 确认告警 → 选设备/航线 → 下行）+ 状态机 + MQTT 闭环 + **undo 回滚**（admin 主动 + 告警解绑） - **灭火闭环**（第六轮完善）： - **投弹下行**（按 waypoint 自动）— `payload_drop` DJI 协议 + 投弹计数 - **换弹换电**（飞行器 done 后自动）— `dock_replace_battery` + `dock_reload_payload` - **GIS 一张图**：leaflet 实时地图 + 火点 / 设备 / 处置 marker + **GCJ02 坐标系转换**（按 gis_coord_type 自动批量转换 marker 坐标 + tileUrl 切 _w/_c/_b 底图）+ WebSocket 实时刷新 - **灭火指挥增强**（第十轮）：**高空喊话**（DJI 喊话器 MQTT 下行，手动 / 航点自动 / 告警联动）+ **15km 影响范围标绘**（告警确认后 GIS 画圆 + 范围内设备 haversine 查询）+ **火势蔓延预测**（Rothermel 椭圆蔓延模型 30/60/120min 多边形 + WS 推送） - **媒体中心**：媒体文件 CRUD + RTMP 推流配置 - **方舱固件**：固件版本管理 + 固件升级任务（execute / cancel 状态流转） - **视频中心 / 实时推流**（第七轮）：ZLMediaKit 容器化支持 RTSP 拉流 + RTMP 推流 + HLS/FLV/WebRTC 播放 + **GB28181 国标平台注册**（下级域接入国标上级） - **系统管理**：用户 / 角色 / 权限 / 区域 / 配置中心 ### 平台能力 - **RBAC**：admin / group / rule 三级权限模型 + `allAuth` / `personal` / `parent` 三种数据权限 - **多级联动权限**（GB/T 2260）：admin 绑定 `area_code` + `area_level` → 后端 `applyDataLimit` 按级别截前缀 LIKE 过滤 - **双 Token 刷新**：access token (短) + refresh token (长) + 自动续期 - **统一响应**：`{code, msg, data}` 格式 + 错误码体系 - **WebSocket 实时推送**：13 个 topic 覆盖设备 / 告警 / 处置 / 维护 / 投弹 / 喊话 / 视频控制 / 火势蔓延全场景 - **流媒体服务**（ZLMediaKit）：单进程 6 协议（RTSP/RTMP/HLS/FLV/WebRTC/GB28181）+ 拉流保活 worker（30s 断流重拉） - **配置中心**：基础配置 + 运行时配置 + 自动升级（WMTS → XYZ）+ 坐标系列表（wgs84/gcj02/bd09） - **审计日志**：增删改查全留痕（基础） ## 三、技术栈 ### 后端（`backend/`） - **语言**：Go 1.22+ - **Web 框架**：Gin - **ORM**：GORM v2 - **MQTT 客户端**：paho.mqtt.golang - **WebSocket**：nhooyr/websocket（自实现 hub） - **Redis 客户端**：go-redis/v9 - **流媒体客户端**：HTTP API 封装 ZLMediaKit（`internal/service/zlmediakit/`） - **配置**：环境变量 + Cobra CLI - **认证**：JWT（双 Token） ### 前端（`frontend/`） - **框架**：Vue 3.5 + TypeScript 5.7 - **UI 库**：Element Plus 2.11 - **构建**：Vite 6.3 - **状态管理**：Pinia 2.3 + pinia-plugin-persistedstate - **路由**：vue-router 4（hash 模式） - **地图**：Leaflet 1.9 + 坐标转换工具（`utils/coordTransform.ts`，国测局火星算法） - **图表**：ECharts 6 - **视频**：rtmpLive 组件（webrtc/flv/hls 三协议切换） - **HTTP**：axios 1.9 - **i18n**：vue-i18n 11 - **单测**：vitest（coordTransform 8 测试用例） - **代码生成**：基于 BuildAdmin 派生 ### 基础设施 - **6 容器 Docker Compose**： - `app`（Go 后端，8080/8088） - `mysql`（3306） - `mqtt`（1883+8083 ws） - `redis`（6379） - `web`（nginx 80） - `zlmediakit`（流媒体：554 RTSP / 11935 RTMP / 18080 HTTP API+HLS+FLV+WebRTC / 5060 SIP-GB28181） - **Nginx**：SPA 前端 + `/admin` `/api` `/ws` 反向代理到 app - **MQTT Broker**：eclipse-mosquitto 2.0 - **数据库**：MySQL 8.0（utf8mb4） - **流媒体**：ZLMediaKit 官方镜像 `zlmediakit/zlmediakit:master` ## 四、系统架构 ``` ┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ nginx (web:80) │ │ ├─ / SPA 前端（vue dist） │ │ ├─ /admin/ 反代 → app:8080（后端 API） │ │ ├─ /api/ 反代 → app:8080（公共/健康检查） │ │ ├─ /ws 反代 → app:8088（WebSocket 实时推送） │ │ └─ /mqtt 反代 → mqtt:8083（MQTT over WebSocket） │ └──────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ │ │ ▼ ▼ ▼ ▼ ▼ ┌────────┐ ┌────────┐ ┌────────┐ ┌────────┐ ┌──────────────┐ │ app │ │ mysql │ │ redis │ │ mqtt │ │ zlmediakit │ │ Go+Gin │ │ 8.0 │ │ 7 │ │ 2.0 │ │ 6 协议流媒体 │ │ 8080/ │ │ 3306 │ │ 6379 │ │ 1883/ │ │ 554/11935/ │ │ 8088 │ │ │ │ │ │ 8083 │ │ 18080/5060 │ └────────┘ └────────┘ └────────┘ └────────┘ └──────────────┘ ``` **网络**：6 容器在 `skynet_net` bridge 网络互通；app 通过 `mysql:3306` / `redis:6379` / `mqtt:1883` / `zlmediakit:80` 内部访问；web 通过反代暴露 80 端口给浏览器。 ## 五、部署方法 ### 1. 环境要求 - **Docker** 20.10+ & **Docker Compose** v2 - **宿主机端口**：80（web）、554（RTSP，第七轮新增）、18080（zlmediakit HTTP，避 8080 冲突）、5060（SIP-GB28181）、3306（mysql，可改）、6379（redis，可改）、1883/8083（mqtt，可改） - **磁盘**：≥ 10GB（mysql + uploads + zlmediakit 流） - **内存**：≥ 4GB ### 2. 克隆与初始化 ```bash git clone https://gitee.com/jaydomchen/sky-net.git cd sky-net/deploy make init # 复制 .env.example → .env ``` 按需编辑 `deploy/.env`（默认密码仅适用于内网测试，**生产环境必须修改**）： ```ini # 数据库 MYSQL_ROOT_PASSWORD=your_root_pwd MYSQL_PASSWORD=your_db_pwd # JWT 密钥（生产环境必须 32+ 字符随机串） JWT_SECRET=your_random_32_char_secret # Web 端口（默认 80） WEB_PORT=80 ``` ### 3. 一键启动 ```bash make up # 启动 6 容器（首次会自动 build app + web + zlmediakit 镜像） make ps # 查看容器状态（等 mysql 显示 healthy 再继续） ``` ### 4. 数据库迁移与初始管理员 ```bash make migrate # AutoMigrate 建表 + 种子数据（区划/菜单/角色/zlmediakit 配置等） make create-admin # 默认创建 super admin: admin / Admin@123 ``` 自定义管理员（带区划）： ```bash docker compose exec -T app /app/skynet create-admin \ --user hn_admin --pass Pass@123 \ --nick "湖南管理员" \ --area 430000 --area-name "湖南省" --area-level 1 ``` ### 5. 访问入口 - **Web UI**：http://localhost（默认账号 `admin` / `Admin@123`） - **后端 API**：http://localhost/admin//（header `batoken: `） - **健康检查**：`curl http://localhost/api/health` → `{"status":"ok"}` - **WebSocket**：`ws://localhost/ws`（前端 utils/ws.ts 已封装） - **ZLMediaKit API**（第七轮）：http://localhost:18080/index/api/getApiList?secret=...（流代理管理） - **ZLMediaKit RTSP**（第七轮）：`rtsp://localhost:554/live/.live.ts`（设备原生 RTSP 拉流转 HLS/FLV/WebRTC） ### 6. 端到端验证（可选） ```bash make smoke-test # 跑全部 25 阶段冒烟测试 ``` 预期输出 `smoke-test 全部通过`，含： - 阶段 1-6：基础可达 + 登录 + 8 业务模块 index + 告警/固件状态流转 + MQTT OSD 落库 - 阶段 7-9：灭火派发 + services_reply + progress 状态闭环 - 阶段 10：GIS 实时推送（OSD / 新告警广播） - 阶段 11：多级联动权限（super/hn_admin/cs_admin/cs_furong 4 角色告警数据隔离） - 阶段 12：投弹下行（按 waypoint 自动 + 投弹计数） - 阶段 13：换弹换电（done 后自动下发 + 计数） - 阶段 14：undo 回滚（admin 主动 + 告警解绑） - 阶段 15：断点续飞（电量回升后自动 resume） - 阶段 16-18：RTSP 拉流转推（ZLMediaKit）/ GCJ02 转换（前端 vitest）/ GB28181 国标平台注册 - 阶段 19-20：非超管菜单（GetMenus 父节点自动补齐）/ 等保身份鉴别（密码复杂度 + 登录失败锁定 + 登录审计 + 限流 + 密码过期 + 默认密钥校验） - 阶段 21-22：AI 烟火识别（events 解析 + 人工复核 + 统计 + 阈值下发 + 双模型校验）/ 等保剩余（AES-256-GCM 加密 + 审计哈希链 + HTTPS + MQTT TLS） - 阶段 23-24：视频录像（手动 + 告警联动）/ PTZ 双轨（DJI MQTT + GB28181 SIP XML）/ GB28181 点播回放 - 阶段 25：灭火增强（喊话手动下行 + 航点自动喊话 + 计数回写 + 15km 范围查询 + 火势蔓延预测 + 告警联动） ## 六、目录结构 ``` sky-net/ ├── backend/ # Go 后端 │ ├── cmd/skynet/ # CLI 入口（migrate / create-admin / serve / worker / all） │ │ ├── main.go # Cobra 根命令 │ │ ├── serve.go # API + WS 服务 │ │ ├── worker.go # MQTT 落库 worker │ │ ├── migrate.go # AutoMigrate + 种子数据 │ │ ├── create_admin.go # 初始化管理员 │ │ └── area_data.go # GB/T 2260 行政区划种子 │ ├── internal/ │ │ ├── config/ # 环境变量加载 │ │ ├── db/ # MySQL/Redis 连接 │ │ ├── log/ # zap logger │ │ ├── lib/ # 通用工具（mqtt, jwt, response, ws hub） │ │ ├── model/ # GORM 模型（admin, area, biz/*） │ │ ├── middleware/ # Gin 中间件（admin_auth 鉴权 + ctx 注入） │ │ ├── router/ # 路由注册 │ │ ├── controller/ # 业务 controller（含 BaseCRUD 泛型 + 标准 CRUD） │ │ │ ├── stream_proxy.go # 第七轮：RTSP 拉流转 HLS/FLV/WebRTC │ │ │ ├── gb28181.go # 第七轮：国标平台注册 │ │ │ ├── biz_speaker.go # 第十轮：高空喊话下行（play/stop/test） │ │ │ └── biz_firespread.go # 第十轮：火势蔓延预测（predict/refresh/history） │ │ ├── service/ │ │ │ ├── auth/ # JWT 鉴权 │ │ │ ├── crud/ # 泛型 BaseCRUD + applyDataLimit │ │ │ ├── dispatcher/ # 灭火派发编排（Redis 锁 + payload + 状态机） │ │ │ ├── mqtt_handler/ # OSD/events/services_reply 落库 │ │ │ ├── zlmediakit/ # 第七轮：ZLMediaKit HTTP API 客户端 │ │ │ ├── firespread/ # 第十轮：椭圆蔓延模型预测 │ │ │ ├── speaker/ # 第十轮：告警联动喊话 │ │ │ └── configcenter/ # 运行时配置 + 自动升级 │ │ └── task/cron.go # 定时任务（第七轮加流保活 worker） │ ├── go.mod / go.sum │ └── Dockerfile # 多阶段构建（deploy/backend/Dockerfile） │ ├── frontend/ # Vue3 前端 │ ├── src/ │ │ ├── api/ # axios 接口封装 │ │ ├── components/ # 通用组件（baTable / baInput / icon / rtmpLive 视频） │ │ ├── lang/ # vue-i18n 文案（zh-cn / en） │ │ ├── router/ # vue-router 路由（hash 模式） │ │ ├── stores/ # pinia stores（adminInfo / config / runtimeConfig） │ │ ├── utils/ # 工具（axios / ws / coordTransform 坐标转换） │ │ │ └── coordTransform.ts # 第七轮：WGS84↔GCJ02↔BD09 转换 + tileUrl 选择 │ │ └── views/ # 业务页面（backend/ + frontend/） │ │ └── backend/monitor/ # 监控中心：实时视频 + 告警 + 处置 + leaflet + GCJ02 渲染 │ ├── public/ # 静态资源 │ ├── types/ # TypeScript 类型声明 │ ├── vite.config.ts # Vite 配置 │ ├── vitest.config.ts # vitest 单测配置 │ ├── package.json │ └── Dockerfile # 构建 SPA + nginx │ ├── deploy/ # 部署 │ ├── docker-compose.yml # 6 服务编排 │ ├── docker-entrypoint.sh # app 容器入口 │ ├── mosquitto.conf # MQTT broker 配置 │ ├── nginx/default.conf # 反向代理 + SPA fallback │ ├── backend/Dockerfile # Go 多阶段构建 │ ├── frontend/Dockerfile # 前端构建 + nginx │ ├── zlmediakit/ # 第七轮：流媒体容器 │ │ ├── Dockerfile # 基于 zlmediakit/zlmediakit:master │ │ └── config.ini # GB28181 + RTSP/RTMP/HLS 配置 │ ├── scripts/ │ │ ├── smoke-test.sh # 25 阶段端到端测试 │ │ └── backup.sh # 数据库备份 │ ├── Makefile # init / up / migrate / smoke-test / 各种 shell │ └── .env.example # 环境变量模板 │ ├── .gitignore # 忽略 node_modules / dist / .claude / 需求/ 等 └── README.md # 本文档 ``` ## 七、运维常用命令 ```bash # 容器管理 make up / down / restart / ps / logs make app-shell # 进入 app 容器 make mysql-shell # 进入 mysql 客户端 make redis-shell # 进入 redis 客户端 # ZLMediaKit 运维（第七轮） docker exec skynet_zlmediakit cat /opt/media/bin/config.ini | grep secret # 读取 ZLMediaKit 自动生成的 secret（master 镜像 -s 参数被 reject） docker exec skynet_zlmediakit wget -qO- 'http://localhost:80/index/api/getApiList?secret=' # 验证 ZLMediaKit API 可达 # 数据管理 make migrate # 增量迁移（添加字段/索引） make backup # 数据库备份 # 重建镜像（代码更新后） make rebuild # 等价于 make build + make up # 注意：migrate 在 rebuild 之前会保留旧表结构，rebuild 后必须再跑 make migrate 加新字段 # 清理 make clean-volumes # 删除所有卷（含数据，不可恢复） make prune # 清理 dangling 镜像 ``` ## 八、开发说明 ### 本地开发（不依赖 Docker） ```bash # 后端 cd backend go mod download go run ./cmd/skynet all # 启动 API+WS（默认读 .env 配置，需连外部 mysql/redis/mqtt） # 前端 cd frontend npm install npm run dev # 默认端口 2819，proxy 指向 backend npm test # 跑 vitest 单测（含 coordTransform 8 用例） ``` ### 添加新业务模块 1. `backend/internal/model/biz/.go` — GORM 模型（含 `AreaCode` 字段） 2. `backend/internal/model/register.go` — 加入 `AllModels` 3. `backend/internal/controller/.go` — `BaseCRUD[biz.X]` + 自定义 action 4. `backend/internal/controller/register.go` — `Register("biz.", NewCtrl())` 5. `backend/cmd/skynet/migrate.go` — 菜单 seed 6. `frontend/src/api/backend.ts` — 接口 URL 注册 7. `frontend/src/views/backend/biz//` — 列表/表单页（用 baTable 模式） 8. `frontend/src/lang/backend/zh-cn/.ts` — i18n 9. `frontend/src/lang/autoload.ts` — 注册 i18n 路径 ### 调试 MQTT / ZLMediaKit ```bash # 订阅 MQTT docker exec skynet_mqtt mosquitto_sub -h localhost -t 'thing/product/+/+' -v # 发布 MQTT docker exec skynet_mqtt mosquitto_pub -h localhost -t thing/product/SMOKE_SN/osd \ -m '{"host":{"sn":"SMOKE_SN"},"data":{"latitude":30.5,"longitude":114.3,"battery_percent":80,"mode_code":1}}' # RTSP 拉流转推（第七轮） docker exec skynet_app wget -qO- "http://zlmediakit:80/index/api/addStreamProxy?secret=&vhost=__defaultVhost__&app=live&stream=test&url=rtsp://..." # 列出 ZLMediaKit 活跃流 docker exec skynet_zlmediakit wget -qO- 'http://localhost:80/index/api/getMediaList?secret=' ``` ## 九、安全说明 - **生产环境必须修改**：`JWT_SECRET`、`MYSQL_ROOT_PASSWORD`、`MYSQL_PASSWORD` - **等保 2.0 三级**：已实现双 Token + 操作审计 + 数据权限隔离 + 核心身份鉴别（登录失败锁定 / 密码复杂度校验 / 密码定期更换 + 强制改密 / 登录审计 / 登录限流 / 默认密钥启动校验）；待加固：敏感字段加密存储 / HTTPS / 审计日志完整性 - **内网私有化部署**：默认配置面向内网，生产请关闭端口对外暴露（`docker-compose.yml` 移除 `ports` 段或绑定 `127.0.0.1`） - **行政区划数据**：当前 seed 34 省级 + 333 市级 + 长沙 9 区县（377 条），其余地市县级后续补录 - **投弹/换弹安全**：第 6 轮投弹下行使用 `extinguishing_bomb` 固定载荷 + `LatLng{}` 占位坐标，生产部署前必须接入真实 KMZ 解析 + 投弹权限二次确认 - **喊话/蔓延安全**（第十轮）：喊话 `speaker_audio_play` method/字段为推断（真机可能需 audio_url），蔓延椭圆无地形/植被修正（仅辅助决策）；生产前需真机联调 + 按植被类型校准 `fire_spread.base_rate` - **ZLMediaKit 集成**（第七轮）：master 镜像 `-s` 参数被 reject，启动后自动生成新 secret；smoke-test 16 自动从容器内 `config.ini` 读当前 secret 同步。生产环境建议：固定一个 ZLMediaKit 接受的 secret（32 字符合法字符集），写入自定义 spec 镜像 ## 十、版本 - **当前版本**：1.0.0（10 轮迭代完成） - **许可证**：Apache-2.0 - **技术栈版本**：Go 1.22+ / Vue 3.5 / Element Plus 2.11 / Leaflet 1.9 / GORM v2 / MySQL 8.0 / ZLMediaKit master ## 附录：常用链接 - **Gitee 仓库**：https://gitee.com/jaydomchen/sky-net - **需求文档**：`需求/` 目录下 2 份 docx（控制软件分析文档 + 项目计划书） - **变更日志**：见 git log（按轮次 commit：initial → README → 第七轮） --- 如有问题或建议，欢迎在 Gitee 提 Issue。