# Robotics_Tutorial **Repository Path**: leoZhangs/Robotics_Tutorial ## Basic Information - **Project Name**: Robotics_Tutorial - **Description**: No description available - **Primary Language**: Python - **License**: Not specified - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2026-09-21 - **Last Updated**: 2026-09-21 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # Robotics Tutorial [![License: CC BY-NC 4.0](https://img.shields.io/badge/License-CC%20BY--NC%204.0-lightgrey.svg)](https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/) 面向机器人与人工智能交叉方向的系统化教学文档，覆盖从数学基础到具身智能的完整知识体系。 > **声明：** 本项目大量使用 AI（Claude、Codex 等）结合互联网调研来撰写内容。尽管所有文档均经过多轮独立审核与事实核查，但仍然无法完全避免错误。如果您在阅读过程中发现任何事实性错误、论文引用偏差或技术描述不当，欢迎通过 [Issue](https://github.com/Michael-Jetson/Robotics_Tutorial/issues) 反馈，我们会及时修正。 **Author:** Pengfei Guo **Affiliation:** 达妙科技 (DAMIAO Technology) **License:** [CC BY-NC 4.0](https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/) — 非商业用途（学习与研究）自由使用，需注明出处，不授权商业用途 **AI Collaboration:** 内容由 Claude 与 Codex 辅助编写，经多轮双盲审核与基于互联网调研的事实核查 --- ## 项目结构 ``` Robotics_Tutorial/ ├── 01_数学/ # 数学基础（微分几何、李群、优化、控制、概率、刚体动力学、RL数学） ├── 02_C++基础与进阶/ # C++ 工程（语言核心、并发、软件工程、通用库、ROS2、规控工程基础） ├── 03_SLAM/ # 同时定位与建图 ├── 04_移动机器人规控/ # 移动机器人规划与控制（无人机、横切专题） ├── 05_运动控制/ # 运动控制（公共基础/足式/机械臂/复合/仿真） │ ├── 00_公共基础/ # 运动控制公共能力层 │ ├── 10_足式/ # 足式机器人（24章完整教学序列） │ ├── 20_机械臂/ # 机械臂 │ ├── 30_复合/ # 复合方向（移动操作） │ └── 40_仿真/ # 仿真环境与工具 └── 06_具身智能/ # 具身智能（RL运控、VLA、世界模型） ``` ## 内容概览 | 方向 | 文件数 | 总行数 | 状态 | |------|------:|------:|------| | 01 数学基础 | 90 | 159,718 | **完工（全 10 个子方向审核闭环）** | | 02 C++基础与进阶 | 58 | 115,733 | **完工（41 篇教学正文双审闭环）** | | 03 SLAM | 14 | 14,642 | **完工（5 篇教学正文审核闭环）** | | 04 移动机器人规控 | 84 | 145,154 | **完工（综述+采样 MPC 审核闭环）** | | 05 运动控制 | 152 | 231,320 | **完工（全部 67 篇教学正文双审闭环）** | | 06 具身智能 | 30 | 69,453 | **完工（审核闭环）** | | **合计** | **428** | **736,020** | **全方向完工** | ### 05 运动控制 明细 | 子方向 | 文件数 | 总行数 | 状态 | |--------|------:|------:|------| | 公共基础 | 1 | 406 | **完工** | | 足式（腿足机器人） | 27 | 52,204 | **完工（12 篇教学正文双审闭环）** | | 机械臂 | 51 | 79,963 | **完工（37 篇教学正文双审闭环）** | | 复合（移动操作） | 48 | 67,302 | **完工（17 篇教学正文双审闭环）** | | 仿真 | 10 | 20,346 | **完工（审核闭环）** | | 总大纲 | 1 | 2,172 | **完工** | ## 足式机器人章节序列 完整 24 章教学序列： | 篇章 | 章节 | 主题 | |------|------|------| | 基础篇 | Ch47-50 | Pinocchio、CppAD、空间代数、QP/NLP | | 模型与接触 | Ch51-52 | 简化模型、接触力学 | | 控制篇 | Ch53-55 | WBC/TSID、DDP/Crocoddyl、OCS2 MPC | | 规划篇 | Ch56-60 | 步态、状态估计、落脚规划 | | 工程篇 | Ch61-62 | 实时 C++、硬件栈 | | RL 与感知 | Ch63-67 | RL 训练/部署、RL+MPC 混合、感知 | | 综合篇 | Ch68-70 | 代码精读、综合项目、研究方向 | ## 质量标准 全部 193 篇教学正文遵循 v5.0 内部编写规范，涵盖四种文档类型（理论教学/算法工程教学/论文解读/工程实践）。每篇均经过至少两轮独立审核，审核意见归档于 `00_项目导航/审核意见/`。 - 每章最低 2,000 行（工程实践类 1,500 行） - 15 条规则，横跨 3 个层次（内容层/表达层/认知层） - 5 层质量门禁（G1 结构 → G2 准确 → G3 一致 → G4 完整 → G5 润色） - 双轮独立审核流水线：R1 审核 → 修复 → R2 验证 → PASS - 认知工具：每章 ≥3 个类比、≥3 个反事实推理、≥2 个本质洞察 - 完整推导，逐步推理，禁止"显然""容易看出"等跳步表述 - 故障排查手册、跨章桥接、累积项目 - 基于互联网调研的事实验证（论文引用、API 名称、数值声明） ## 使用方法 ```bash git clone https://github.com/Michael-Jetson/Robotics_Tutorial.git ``` 所有文档为独立 Markdown 文件，建议按各方向内的章节编号顺序阅读。 ## 引用 ``` Robotics Tutorial by Pengfei Guo, DAMIAO Technology https://github.com/Michael-Jetson/Robotics_Tutorial Licensed under CC BY-NC 4.0 ``` ## 许可协议 本项目采用 [CC BY-NC 4.0 国际许可协议](https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/)。 **欢迎所有以学习与研究为目的的下载、传播与内容改造。** 你可以自由地： - **分享** — 以任何媒介或格式复制、转载本材料 - **改编** — 对本材料进行混合、转换与再创作 但须遵守以下条件： - **署名** — 必须注明出处、提供许可协议链接，并说明是否进行了修改。 - **非商业性使用** — 不得将本材料用于商业目的；本项目不授权任何商业用途，如需商业授权请联系作者。 > **侵权与纠错：** 如发现任何内容侵权（图片、文字、论文引用等）或事实性错误，请及时通过 [Issue](https://github.com/Michael-Jetson/Robotics_Tutorial/issues) 反馈，我们会尽快处理与修正。 ## Star History Star History Chart