# wp_map_tools

**Repository Path**: s-robot/wp_map_tools

## Basic Information

- **Project Name**: wp_map_tools
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-01-29
- **Last Updated**: 2026-10-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MapTools工具

## 使用步骤

1. 安装ROS(Humble)
2. 获取源码:
```
cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wp_map_tools.git
```
3. 安装依赖项(根据ROS版本选择其中一个):
```
cd ~/ros2_ws/src/wp_map_tools/scripts/
./install_for_humble.sh
```
4. 编译
```
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
```

## 平台介绍
MapTools工具是[北京六部工坊科技有限公司](http://www.6-robot.com)为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启智MANI,启程3,启程4和启明1等型号的机器人.
![Nav pic](./media/wpb_home_nav.png)

## 操作方法

### 1. 打开地图
选择任意地图 YAML 文件进行航点编辑：
```bash
ros2 launch wp_map_tools add_waypoint.launch.py
```
在弹出的窗口中选择 `.yaml` 或 `.yml` 地图文件，随后自动打开 RViz；取消选择则退出。地图 YAML 引用的图片文件也必须存在。此入口使用系统时间，不需要启动仿真，关闭 RViz 后相关节点退出。需要桌面环境及 `python3-tk`（缺少时执行 `sudo apt install python3-tk`）。

仿真:
```
ros2 launch wp_map_tools add_waypoint_sim.launch.py
```
![1 pic](./media/map.png)

### 2. 设置航点
在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。
![2 pic](./media/toolbar.png)
![3 pic](./media/add_waypoint.png)
![4 pic](./media/waypoint.png)
![MapTools pic](./media/map_tools.png)

### 3. 保存航点
航点设置完毕后,使用如下指令保存航点:
```
ros2 run wp_map_tools wp_saver 
```
所有航点读写默认使用 `~/waypoints.xml`（XML 格式），包括编辑器、保存工具和教程中的航点加载入口。修改后需重新编译、加载工作空间环境，并重启原来运行的编辑器。

已有的 `~/waypoint.xml` 可复制为 `~/waypoints.xml` 后继续使用（注意不要覆盖已有的新文件）。旧 YAML 航点仍可通过编辑器的 `load` 参数显式加载，再用 `wp_saver` 保存为默认 XML；不要只把 YAML 文件改成 `.xml` 扩展名。