优化版sgm,纯cpu单核单线程版本,支持全范围视差估计,通过金字塔缩放在小尺度估计深度,然后再在大尺度上微调,通过topn模型计算代价,极大的降低了内存的使用,提升了速度。可以在无GPU的低计算能力的嵌入式设备上使用。
使用 USB TypeC 接口中的 SBU1 SUB2 传输 SWD 或 UART 数据,USB Debug Spliter 可以将其中的 SWDIO SWCLK 或 RX TX 分离出来。
https://graphics.stanford.edu/~seander/bithacks.html#OperationCounting 中文翻译